【摘要】针对传统机器人运动位置偏差与控制精度低的问题，提出一种可应用于水下三自由度机器人的运动力学和双闭环控制方法。创建了三自由度机器人的架构，利用Denavit-Hartenberg(D-H) 法和拉格朗日法建立了机器人的运动学和动力学模型，对工作空间进行了求解与分析。基于机器人动力学模型，提出了机器人的 PI 速度环和 PD 位置环的双闭环控制策略。利用Matlab/Simulink 中的SimMechanics工具箱实现了机器人的系统模型搭建并进行了控制仿真实验。研究结果显示，控制器跟踪效果符合水下作业的技术要求且有快速动态响应能力，仿真技术证明了控制算法的有效性。