【摘要】随着智能科技的高效发展，工业机器人在现代工业生产领域得到了广泛的应用，并且工业机器人生产运动操作在精准度、速度等方面均有优势，因而在规模化工业生产当中深受青睐。而工业机器人的运动生产精度水平，与其运动轨迹规划的控制有紧密的关联性，采用最优控制理论进行优化，可以进一步促进工业机器人应用优势的发挥。基于此，本文将围绕工业机器人运动轨迹规划的最优控制开展研究，先阐述工业机器人运动学及动力学分析，然后论述工业机器人运动轨迹规划的多种算法，最后论述最优控制在工业机器人轨迹规划中的应用。