【摘要】本文针对门座式起重机散货装卸中路径规划粗放导致的机构冲击、效率低下等问题，以设备机械约束为核心，开展分层抓取路径规划技术研究。首先，结合堆体特性与起重机参数，建立“基准值 + 动态修正”的分层策略及抓取点优化方法；其次，构建效率、能耗、稳定性多目标路径规划模型，采用加权求和法整合目标函数；最后，改进遗传算法用于路径求解，通过编码优化、自适应遗传操作提升求解性能。