【摘要】针对传统螺旋桨推进水下机器人存在的效率低、噪声大及机动性差等问题，本文受海扁虫游动方式启发，提出了一种采用中间鳍 / 对鳍（MPF）推进模式的水下机器人设计方案。该机器人采用可变幅值机构，使其能够根据巡航、侦察等不同任务需求调整波动幅度，从而平衡其快速航行与精细机动能力；同时，提出了浮力调节方案，通过调节前后水舱水量实现上浮、下潜与俯仰等姿态动作。本文完成了推进系统、变幅值机构、浮沉控制机构及耐压壳体的详细结构设计，并借助 ADAMS 与 ANSYS 软件分别对机构动力学和壳体强度开展了仿真分析，验证了该水下机器人结构安全性和设计合理性。