【摘要】针对 CYJ45 钻车在井下作业时人工定位效率低、易发生碰撞及液压冲击大等问题，本文提出一种融合设备液压特性的改进路径规划方法。该方法通过解析钻臂动作物理极限与流量约束，划定作业安全边界；采用引入随机干扰量的概率采样策略，改进传统蒙特卡罗法，解决因底盘姿态不稳导致的避障失效难题；构建包含动作平顺性与能耗的综合评价指标，优化运行轨迹。实验表明，该方法在复杂工况下能有效规避障碍，显著降低液压压力波动，单孔定位时间较人工操作大幅缩短，提升了作业安全性与设备寿命。