【摘要】针对五轴机器人打磨过程中环境刚度未知、接触条件变化复杂导致力位混合控制稳定性不足的问题，本文设计了一种基于自适应变阻抗 PID 控制的五轴机器人打磨系统。该系统采用双环控制结构，外环通过环境参数在线估计与自适应变阻抗控制生成参考位置，内环采用 PID 控制实现末端位置的快速跟踪。通过 Adams 与 MATLAB/Simulink 联合仿真验证了方法的有效性。结果表明，该方法能够实现柔顺稳定接触，提高系统在不同打磨环境下的稳定性与适应能力。