【摘要】工业机器人在磨削、铣削等高精度接触式加工作业中的应用日益广泛，对其工具末端的动态特性提出了严格的要求。由于机器人采用串联式悬臂结构，其动态特性具有显著的位姿依赖性，导致工具末端频响函数精准预测成为制约加工稳定性提升的关键难题。本文以导纳耦合子结构分析技术（RCSA）为核心研究方法，通过模态试验、参数拟合与联合仿真的方式，验证了该技术在工业机器人工具末端频响预测中的有效性。研究结果表明，RCSA 技术能够快速、准确地预测机器人工具末端的频响特性，预测结果与仿真结果的幅值误差可控制在 8.5%，为工业机器人的振动控制与结构优化提供了可靠的技术支撑和理论依据。