【摘要】针对五轴工业机器人在复杂零部件打磨作业中的加工精度不足问题，本文提出了一种基于插值算法的轮廓误差检测与模糊PID 控制相结合的五轴工业机器人打磨作业误差控制方法。通过二阶多项式与球面线性插值算法精确检测位置与方向轮廓误差，减小系统计算负担并提升实时检测精度；同时，融合模糊 PID 控制算法动态自整定控制参数，提高末端执行器实际轨迹的跟踪稳定性。仿真结果表明，所提方法检测的轮廓误差与真实误差高度接近，相对偏差控制在 2.5% 以内。且模糊 PID 控制有效消除了位移曲线超调，在相同复杂曲面打磨轨迹工况下，误差均值较传统 PID 控制降低 29.2%，提升了机器人打磨精度。