【摘要】针对核电厂取水口粗格栅检修需求，设计一种基于 ROV 的机械手末端装置。通过模块化机械结构设计，适配水下高压环境。开发混合传输协议，优化数据传输效率，提出基于深度学习的姿态预测算法，补偿操作延迟。构建水下力感知模型，结合自适应控制策略，提升力反馈精度。本研究聚焦理论框架构建，通过系统性分析水下远程操作的关键挑战，提出具有普适性的控制策略优化方法，为核电厂水下维护提供理论支撑。