【摘要】为了实现偏载工况下液压缸的精确运动轨迹跟踪和位置同步控制，针对液压系统模型的不确定性和外部干扰等问题，设计了基于自抗扰控制的液压缸位置同步控制系统。设计 ADRC 自抗扰控制器实现液压缸的高精度位置控制，并通过 AMESim 与 MATLAB/Simulink建立液压系统的动态仿真模型，对比分析了并行控制下 PID、ADRC 同步控制效果。仿真结果表明，自抗扰同步控制能够有效提高系统运动轨迹跟踪性能，减小系统同步误差。