【摘要】针对散货码头清舱作业自动化改造中，通用工程机械平台存在的底层控制开放不足与智能算法融合度低等核心瓶颈，该研究创新性地提出并实现了基于正向设计电动滑移式清舱机平台的无人驾驶全栈解决方案。该研究摒弃“采购改装”的传统路径，采用“机电液一体化正向设计 + 智能系统原生融合”的全新架构。首先，全新研制了高机动性、全电驱的滑移转向式清舱机专用底盘，其原生集成的电液控制系统为上层算法提供了高带宽、高精度的底层执行接口。其次，构建了以多传感器（激光雷达、视觉、IMU）紧耦合为核心的舱内实时三维语义建图与动态环境感知模型。在此基础上，研发了适用于非结构化、动态变化舱内场景的层次化自主作业规划与鲁棒运动控制算法，并建立了与抓斗卸船机基于统一空间坐标的实时互锁协同机制。本系统已在实际码头环境中完成了工程化部署与集成调试，初步运行验证了系统各功能模块的有效性与协同工作的可行性，为散货码头清舱作业的无人化升级提供了一套具备高度自主知识产权、技术链条完整的新型技术方案。