【摘要】为弥补城轨车辆主动式检测系统的局限，进行被动式障碍物及脱轨检测装置研制设计。该装置集成机械与电气系统，通过接触式传感原理感知碰撞力与姿态异常，具备双冗余检测、故障自诊断及极端环境适配能力，可快速触发紧急制动并上传数据，形成“主动预警 + 被动防护”体系，适配 GOA4 级全自动驾驶需求。经多条线路应用验证，其结构合理、性能稳定，为城轨车辆安全运营及智能升级提供支撑。