【摘要】多旋翼无人机由于其悬停性能好、便于起降、易于维护等特点，被广泛运用于各种巡检场合，随着微控制器技术的不断进步，多旋翼无人机的通用飞控算法已能适应常规飞行任务需要，但仍无法满足特定工况下的巡检任务需求。本文首先简单介绍了多旋翼无人机及其驱动模型，随后介绍了风力发电机叶片自动巡检场景的任务需求，提出了基于前馈控制的提高无人机响应性能的改进飞控算法，在此基础上提出了基于无人机运动模型与巡检场景的无人机自动飞行路径规划的指标与设计方法。