【摘要】管道内壁打磨机器人可以通过定向设计用于高腐蚀、高温、人工难以进入缝隙等领域，开展机、电、仪一体化管道作业。随着机械控制技术提升、机械精度提高以及管道平整要求提高，管道打磨机器人的定向识别、末端执行设备应用、遥控与误差控制策略和轨迹规划和路径跟踪技术也实现了持续发展与整合应用。本文针对管道内壁打磨机器人的概念、 技术应用情况进行了分析，并展望其发展趋势。