【摘要】我国苹果种植面积较大，原有的人力采摘生产模式已经不能满足生产的需求，而苹果采摘机器人即融合了人对作业环境做出分析判断的能力，又融合了机器能持续长时间工作的性能。在建立苹果采摘机器人三维模型的基础上，对其进行运动学分析，为下一步机器人的研制奠定基础。大力发展苹果采摘机器人，有利于提高我国果园机械化水平，减少人工劳动强度，对农业经济发展具有重要的意义。