【摘要】由于矿区井下作业的特殊性，对于生产安全有很高的要求，随着无人驾驶技术的快速发展，采用无人运载车辆完成矿区井下 运输任务的相关技术受到广泛关注。本文针对矿区井下作业任务的特性，即运输路线通常是预先定义的全局路线，而矿区内的场景动态变化出现新的障碍物，无人运载车辆需要实时进行局部路线规划，提出一种全局约束下的局部路径规划方法。该方法通过路径规划获得的路线，一方面要满足全局路径的约束以确保按照预先定义的路线行进，另一方面要满足局部路径的约束，回避障碍物且最大效率的利用车辆的加速度保持行进速度。为了验证所提出的方法，本文在实际的矿区井下场景开展了实验，实验结果证明本方法的有效性。