【摘要】地铁构架焊缝打磨是构架焊后处理过程中的关键一步，为了降低人工打磨成本，保证打磨精度，提高经济效益，本文通过对机器人、打磨装置、检测装置、控制程序的集成，设计出能满足地铁构架焊缝打磨的重型自动化打磨工作站。本工作站具备大磨削量、多点寻找技术、磨削自适应循环技术，有效地提高了打磨的精度和磨削效率。通过对地铁构架横梁实际打磨作业验证，该工作站能对构架横梁 45% 的焊缝区域进行打磨，打磨后焊缝余高能 <0.3mm，提高生产效率30%。