【摘要】针对悬索桥主缆大直径、多索夹、人工检测盲区多、安全风险高和全覆盖检测困难的工程难题，本文提出了一种利用主缆检修道栏杆绳作为攀爬载体，通过变构型环式折叠机构携带视觉传感器阵列实现主缆全覆盖外观检测的机器人。对机器人的运动学特性和机械强度进行了分析研究，并在实验室环境下对机器人进行了可靠性测试。实验结果表明，机器人可沿主缆平稳运行，以最小收缩态通过障碍，以最大展开态对主缆及索夹进行表观图像采集，实现主缆全覆盖检测。