【摘要】为适应复杂的果园采摘环境，本文设计了一款苹果采摘机器人，结构由麦克纳姆轮承重行走机构、Stewart六自由度并联平台、采摘机械臂、视觉传感器、末端执行器等组成。首先，对六自由度运动平台进行隐式动力学分析与仿真，验证了模型的正确性；其次，对主要部件六自由度平台和末端执行器进行结构及强度校核。结果分析表明，模型稳定，机械结构设计合理。