【摘要】在面向灾区救援等典型的复杂环境下，六足机器人通常是行走在非结构化平面上的，其能够在复杂崎岖的陌生地形中保持良好的平稳性和灵活性，对于复杂救援以及协同等任务的执行具有重大意义。六足机器人在自适应运动的过程中需综合考虑机身位姿、可达空间约束、足端轨迹规划、稳定落脚点选取等一系列问题。本项目提出了基于节律步态的自适应运动方法，针对六足机器人的机身轨迹跟踪运动问题，设计了基于节律步态的机身控制方法，改进了足端轨迹设计，设计了节律步态下足端轨迹自适应地形策略，能够在一定程度上使六足机器人具备自主地形感知分类能力，提高了六足机器人执行救援等复杂任务的效率和稳定性。