【摘要】本文基于西门子S7-200型PLC和机器视觉技术设计智能水果采摘机器人系统，首先阐述了利用机器视觉算法对待采摘水果图像、坐标和位姿进行确定的方案，其次详细设计了系统的硬件组成模块、地址分配和梯形图程序编译思路，最后运用MCGS软件设计了系统的人机交互控制模块。通过现场实测发现，本系统可以稳定识别并采摘水果，且采摘耗时较短，平均准确率达到90%以上，具有较强的运行稳定性和推广价值。