【摘要】在货运码头中散料装卸过程中，清舱机将卸船机抓斗工具无法抓取货物的位置，如货舱底部或货舱的四周，将这些位置的散料集中于抓斗工具可以抓取货物的位置，而在这个过程中，往往需要工人、卸船机、清舱机协同合作，而在这其中的安全问题以及工作环境问题存在很大的风险，因此无人化作业引起了极大的关注。本文将基于语义分割的三维重建算法，对舱内的环境重建进行讨论和验证。