【摘要】废墟搜救在自然灾害或事故灾难救援中扮演着重要角色，然而，目前还没有专门适用于废墟搜救的大型平台装备。绳牵引并联机构具有工作空间大、结构简单、自身惯量小等优点，对于废墟搜救装备研发具有重要意义。本文从绳牵引并联机构的结构特性出发，结合废墟搜救实际需求和环境特点，提出了基于绳牵引并联机构的废墟搜救装备 3 种结构形式，研究了绳牵引并联机构运动学解算、绳索速度控制以及绳索悬挂点定位技术等，为基于绳牵引并联机构的应急救援装备研发奠定了理论基础。