【摘要】FDM 3D 打印模型后处理过程中去除支撑是一项重要的环节。为了解决目前手动去除支撑费时费力，支撑剥离自动化低，以及支撑去除与回收非一体化的问题，采用机械设计、电控系统程序算法和结构仿真相结合的方法，设计了集 3D 打印工件夹持机构、3D立体扫描仪、支撑初步剥离机械臂模块、支撑深度刷除机构、支撑粉碎机构于一体的一体化 3D 打印件支撑处理装置。该装置通过程序视觉检测并构建原模型，通过机械臂模块中的机械爪和电钻头实现支撑拆除，再通过支撑深度刷除机构去除 3D 打印工件的残余支撑，最后，通过支撑粉碎机构对去除下来的支撑进行粉碎并回收。该装置可实现 FDM 3D 打印模型的支撑自动化处理，无需人为值守，支撑碎化后掉落至收集箱，方便后处理废料的回收再利用，符合绿色环保理念。