【摘要】为了提高工厂安防巡检效率、减少巡检人员的安全风险，设计了一款工厂安防巡检机器人，以 STM32F407ZGT6 为主控芯片、Raspberry Pi 4 Model B 为图像处理。再结合摄像头和 RFID 等传感器，构建机器人巡检系统的视觉感知和定位检测模块，实现机器人自主行驶、自主识别检测等功能。为了提高其巡检精度，采用四轮 PWM 调速驱动方式，同时在程序方面采用了 OpenCV 库目标检测等算法对目标图像进行处理识别，具有稳定性、易用性和高效性的优点，并且采用使用 PID 控制器的 update 方法，调整追踪算法的参数，以使得系统能够更好地跟踪目标。