【摘要】通过 Newton-Euler 法和 Lagrange 法得到整个六自由度并联平台的完整动力学模型，利用 Matlab/Simulink 搭建动力学仿真模型。针对六自由度并联平台的精确控制，提出一种基于指数与等速趋近律结合的滑模控制算法，将并联平台的三维模型导入 Matlab 中的SimMechanics，让 Simulink 仿真平台与SimMechanics 建立的物理模型进行联合仿真。仿真结果表明，基于指数趋近律的滑模控制算法可以 有效地增加系统响应速度，大大降低了跟踪误差，可以实现对输入信号的准确跟踪。