【摘要】随着劳力成本逐年增加，人工效率低、成本高的问题日益凸显，现有自动劳力设备存在适应性差、控制不灵活、成本高等问题，限制了其应用范围。本文研究了一种自适应集装箱卸货机器人，旨在提高卸货效率、降低人力成本及提高卫生水平。该机器人利用相机信息处理装置获取目标物体的基本特征，并能根据集装箱固有特性和真空吸盘气压特性，自动配置卸货机器人真空吸盘数量和吸力大小。本文从机器人的设计架构、运动状态控制设计、卸货控制设计等方面，探讨了自适应货物抓取流程。通过实验验证，该机器人能适用于各种物品装运场景，减少人工干预，降低系统成本和功耗。