【摘要】本文首先分析了自主避险船的背景和研究此项目的目的。建立描述空间位置的数学模型、建立了水下潜航器模型以模拟船舶的运行，以这两条为基础完成对避障程序的设计以及超声波探测程序的设计，并以此为基础设计数据库收集障碍的数据进行储存。在此过程中可以通过调整潜航器的行进速度、避障角度等因素，达到对于特定船舶避障的模拟。最后分析此项目的应用场景，为后续的应用指明方向。