由于矿区井下作业的特殊性，对于生产安全有很高的要求，随着无人驾驶技术的快速发展，采用无人运载车辆完成矿区井下 运输任务的相关技术受到广泛关注。本文针对矿区井下作业任务的特性，即运输路线通常是预先定义的全局路线，而矿区内的场景动态变化出现新的障碍物，无人运载车辆需要实时进行局部路线规划，提出一种全局约束下的局部路径规划方法。该方法通过路径规划获得的路线，一方面要满足全局路径的约束以确保按照预先定义的路线行进，另一方面要满足局部路径的约束，回避障碍物且最大效率的利用车辆的加速度保持行进速度。为了验证所提出的方法，本文在实际的矿区井下场景开展了实验，实验结果证明本方法的有效性。

制造业现场设备的逻辑运算控制广泛地依赖可编程逻辑控制器，即 PLC。在全球疫情与芯片短缺的影响下，PLC 产品的价格和供货周期浮动较剧烈。PLC 产品短缺影响在现代制造业中是空前的，替代 PLC 产品的备用技术方案是各制造业企业需要面对的一项课题。本文通过基于对软 PLC 软件的应用，浅谈可替代 PLC 产品的备用技术方案以及软 PLC 在控制器及其软件使用中的应用案例。该应用案例能够有效地降低企业因 PLC 产品供货紧张带来的风险，节约了企业硬件采购支出，具有一定的推广应用价值。

选取OC4-DeepCwind平台，基于势流理论，建立质量模型，利用HydroStar进行水动力学频域计算。为了验证HydroStar的准确性，基于相同的计算方法，与论文中 AQWA 的解进行对比，对比结果表明，二者误差在 3.5% 以内，具有较高的精度。进一步地，以不同攻角、不同频率入射，对平台进行频域计算，得到平台的六自由度运动幅值响应算子（Response Amplitude Operator, RAO）以及一阶二阶波浪力（矩），为后续计算提供数据支持。

土石围堰是由土、石料经过铺料、摊平、碾压等方法填筑而成，临时土石围堰所用的原材料土和石都是可以在工程附近进行 采取，并且可以用自卸车、推土机等机械进行快速施工，是目前工程领域比较多见的一种临时围堰。但是，临时土石围堰也存在一些缺点，例如堰身不能溢流，堰身需要定期维护等。其中，土石围堰的渗漏是施工过程中经常出现的一些质量缺陷，如果临时围堰的渗漏问题没有得到解决，在建工程和临时围堰本身将会存在非常大的安全隐患，对后续的施工造成严重的威胁。探究临时土石围堰的防渗处理措施，特别是在运用高聚物进行土石围堰的防渗具有重要的研究和应用价值。

针对传统永磁同步磁阻电机数学模型存在转矩成分的利用不充分、转矩密度和效率相对较低等缺陷，提出了一种新型非对称转子的永磁同步磁阻电机建模方法，即利用傅里叶级数建立含有谐波的电机数学模型，对磁链偏移设计，建立有利于驱动仿真控制的合成永磁和磁阻磁场的数学模型。仿真结果表明，与传统永磁同步磁阻电机数学模型相比，电机转矩平均值以及电机效率有所提升，对永磁同步磁阻电机的设计具有一定的参考价值。

商用空调室外机重量重、体积大，而底盘作为空调的主要承重件，对于整机的可靠性起着关键的作用。本文从底盘的功能、设计要点、布局及仿真分析、实验验证，来阐述商用空调室外机底盘的设计。

电催化氧化技术已经广泛应用于污水处理各个领域，目前，三维电催化氧化技术由于其对传统技术的电流效率提升作用，已经有大量学者进行研究，本文通过分析总结三维电催化氧化技术三维粒子材料研究与选择，三维电催化氧化体系存在的短路、旁路电流问题及解决方案，三维电催化氧化优化强化技术，为三维电催化氧化发展提供参考方向，并思考催化氧化技术的未来发展。

随着当前社会发展水平的逐步提升，人们对酒店的居住环境要求越来越高，这也对酒店的日常生活热水系统的稳定性提出了较高的要求。因此，生活热水系统不仅要满足日常使用，节能环保，还要有良好的使用体验。本文基于工程案例，通过对直热式与循环式热泵两种不同热泵形式对热水系统的影响对比分析，对工程应用中生活热水系统的制热方案选择提供策略。

本文从阀体的刚性与强度、主辅密封、驱动机构、控制系统等方面，对 QZ 公司焦炭塔电动双暗杆闸板阀式顶盖机的安全可靠性进行了分析，并与国内外典型顶盖机安全可靠性进行了对比。电动双暗杆闸板阀式顶盖机操作动作简单，故障点少，安全可靠性好，具有很好的推广应用前景。

精对苯二甲酸 (PTA) 主要为白色晶体或粉末，其具有可燃性并且毒性相对较低，已经成为现代化纤的重要原材料。但是，在PTA 生产过程中，要采用非常多的醋酸当作溶剂，并且要利用溴化物当作促进剂，所以在 PTA 生产过程中，这些物质会对设备造成较强的腐蚀性，对 PTA 装置的要求较高。对 PTA 装置来说，薄膜蒸发器是最重要的设备之一，其对于溶剂的回收具有非常重要的作用，可以从苯二甲酸（TA）残渣中将水、醋酸等分离出来。但是，现阶段 PTA 装置的薄膜蒸发器面临着较强腐蚀性的挑战，另外，也具有转子摇晃幅度太大、密封腔轴向长度不够等不足，对于这些问题，笔者拟使用对密封摩擦副材料优化等方式进一步提升径向双端面机械密封的效果，从而提升整个装置的使用寿命。