针对传统机器人运动位置偏差与控制精度低的问题，提出一种可应用于水下三自由度机器人的运动力学和双闭环控制方法。创建了三自由度机器人的架构，利用Denavit-Hartenberg(D-H) 法和拉格朗日法建立了机器人的运动学和动力学模型，对工作空间进行了求解与分析。基于机器人动力学模型，提出了机器人的 PI 速度环和 PD 位置环的双闭环控制策略。利用Matlab/Simulink 中的SimMechanics工具箱实现了机器人的系统模型搭建并进行了控制仿真实验。研究结果显示，控制器跟踪效果符合水下作业的技术要求且有快速动态响应能力，仿真技术证明了控制算法的有效性。

传统采用悬臂矫直机进行单根矫直的工艺方法，无论是产量还是产品质量都难以满足行业发展需求。通过对多根型钢同时进行长尺矫直的工艺方法，打破产能瓶颈的同时提高了产品质量。文章介绍了型钢成排矫直工艺方法，分析了矫直速度与矫直根数对产能的影响方式；介绍了成排矫直装备特点及发展情况，计算成排矫直的力能载荷分布以及矫直机组合机架的刚度强度和模态，并根据结果进行结构优化设计。

随着建筑行业的快速发展，高层、超高层建筑项目日益增多，塔式起重机作为现代建筑施工中不可或缺的关键设备，其起升机构的设计优化直接关系到施工效率、安全性和成本效益。塔式起重机起升机构进行优化设计，提升起重能力、改善运行效率、增强安全稳定性，具有重要的现实意义和应用价值。文章将从起升机构的设计方案、构造特性、性能参数等方面入手，探讨其优化设计的策略与方法。

随着可再生能源技术的迅速发展，风能和光能作为两种重要的清洁能源，在能源结构中的比重逐渐增加。由于风能和光能具有间歇性和波动性的特点，其直接并网会对电网稳定性产生不利影响。为了克服这一挑战，储能技术被广泛应用于风-光-储系统中，在风-光 - 储系统的设计和优化中，数据分层技术发挥着至关重要的作用。本文基于数据分层进行风 - 光 - 储自动化系统的优化设计，对统一数据采集、数据质量管理、数据治理进行分析，可为具体工程应用提供指导。

针对双轴光伏支架传统焊接与螺栓连接存在的工艺复杂、耐蚀性差等问题，本研究提出一种基于铆钉连接的高效解决方案。通过力学性能对比、有限元仿真及经济性分析，验证铆钉连接在抗疲劳性、安装效率及运输经济性方面的综合优势。实验表明，铆接方案可靠性、加工效率、耐腐蚀性显著提升，并且加工成本降低。研究结果为光伏支架低成本、高可靠性连接技术提供理论支撑。

本文分析了年产 30 万吨 BDO 装置中大型 1,4 丁炔二醇反应器结构特点，总结出该产品存在以下制造难点：运输超限、过滤器顶部吊装口和底部安装口同轴度保证、过滤器底部安装口径向密封性能保证、底部搅拌器安装口密封面水平度保证、低温环境下环缝的焊接、设备焊后热处理。通过分段制造运输、大型车床整体划线及刚性整体工装组对焊接、二次加工、合理的焊接工艺、中频加热并设置辅助加热带进行热处理等方法解决了以上难题。该项目四台大型反应器已顺利完工，并安装就位。对类似大型设备的制造方案制定具有一定的借鉴意义。

目的：从监管角度对有源医疗器械生产企业注册质量管理体系中常见缺陷进行汇总分析，梳理出注册质量关键点，为正在启动有源医疗器械研发注册的生产企业提供参考。方法：通过对 2022 年 10 月至 2023 年底以来受理的 68 件有源医疗器械产品注册体系现场核查情况进行归纳总结，结合现阶段法规标准，分析现场核查缺陷项目问题描述。结论：注册体系现场检查中出现的高频共性缺陷有 8 项，通过分析提出有源医疗器械注册质量关键点的三点控制建议。

现代工业里，能源、化工等领域广泛使用高温高压压力容器，其材料在复杂工况下的耐久性特别重要。为探究这个问题，从压力容器的规格参数、服役条件、外观与无损检测、材料性能测试等方面开展研究，构建耐久性评估模型，进行剩余寿命预测和敏感性分析。结果表明，明确了各因素对材料耐久性的影响机制，能有效预测剩余寿命。这项研究为优化材料选择、改进制造工艺、制定维护策略提供科学依据，对保障工业生产安全、提高设备运行可靠性意义重大。

细长轴的外形简单，但因车削过程中容易产生弯曲和变形，对车削加工工艺有着很高的要求。梳理影响细长轴车削质量和精度的因素，无论对于加工前的准备，装夹工具冷却液等辅具选择，还是对刀具进给量、背吃刀量及车削转速的选择等具体工艺操作方法，高速车削细长轴对此都有比较严格的要求。对细长轴进行合理的校直，以消除冷热加工时所产生的内应力和弯曲。采用避开共振区的高转速的车削，对机床和跟刀架进行调整等方法都有助于改善细长轴的加工精度。使用跟刀架是防止细长轴弯曲变形抵抗径向切削力和垂直切削力的重要措施。车刀、尾座顶尖、冷却润滑液等辅助支撑工具的选择和使用，以及强力反向走刀法等切削受力改善工艺的使用，都对细长轴的加工质量提高有较大的影响。

本文通过风机塔筒状态预警模型构建风机倒塔预警系统。通过分析风机塔筒在不同运行状态下的历史倾斜数据、风速数据和风向数据，构建了相似矩阵；利用该相似矩阵和预设的初始权值向量，建立了初始预警模型，并根据实时监测的输入向量，计算得到相应的输出监测向量；通过对输入与输出监测向量间的残差平方和进行求导，优化得到目标权值向量；结合相似矩阵和目标权值向量，对初始预警模型进行了重构，形成了更为精确的风机塔筒状态预警模型。